トマシープが学ぶ

Mac/Unity/AR好きのミーハー初心者 記事内容は自分用のメモ。何も求めないで

ペッパー開発で詰まったところまとめ

choregrapheを使ったペッパー開発をしました。そこで詰まったところをメモ。

ペッパーについてはこちらを

bibinbaleo.hatenablog.com

スクショもないし正確な単語も覚えてないのでわかりにくいと思います。

開発参考

 基本的にはこの本を見ながら開発しました。サンプルもあるのでそれも使いました。

Pepperプログラミング 基本動作からアプリの企画・演出まで

Pepperプログラミング 基本動作からアプリの企画・演出まで

 

 同じような内容がこちらのQiitaアカウントの記事にも書いてあります。

qiita.com

それでもわからない時はこのサイトのリンクが大概のことを網羅しています。

robotstart.co.jp

それでもわからない時はこのフォーラムでの質問が役に立ちます。自分で質問もできるっぽい?

Choregraphe | SoftBank Robotics Community

プロパティで日本語にする

choregrapheのデフォルトが英語になっているので、プロパティからJapaneseを選ぶのを忘れない

これのせいで動かないことがあります。

スリープになっていると動かない

右上のハートマークがオンになっているとペッパーに接続した時にエラーが出ることがありました。

感情判断サンプルを使う

さっきの本の感情判断サンプルを動かしました。

SBクリエイティブ:Pepperプログラミング

spech recが赤くなり動かない→接続をしなおす

感情判断が全て「不明」になる→原因不明

ペッパーが毎回「ちょっとよくわからないですね〜」って言ってきます。結局原因はわからないままでした。

目の色を変える(LED)

color editはEye LEDの中に入っている。(ダブルクリックで開く)

サンプルの中にEye LEDを組み込んだら、一瞬しか指定した色に光らない。→

spech recの中にled制御が入っており、それが競合しているのでspech recの設定から何か(名前を忘れた)のチェックを外す。

もしくはコードを開いて該当箇所を消す。

pepperでポーズ

ポーズは頭を触ったままとらせないといけない。手を離してからポーズをとらせるのは無理。手なども同様。

ポーズもすぐに保存しないとペッパーが勝手に元の姿勢に戻ってしまう。

作ったポーズはエクスポートしないと、プロジェクトを保存しただけでは消えてしまう。

タブレットを4分割タッチ

タブレットにボタン表示して4つに分岐させたかった。ボタンを作るっていうモジュールはない??htmlを使えばできるのかな??

スクリプトでやる場合、tablet touchの中のスクリプトに付け加えたら実現できした。

タブレット画像領域について | SoftBank Robotics Community

試したかったことを・・ | pepper日記

この二つを参考にこんな感じで書きました。touchCallback(self, x, y):の下に

def touchCallback(self, x, y):
midx = 1280 / 2 

midy=800/2
if x < midx and y<midy: #左上
self.onTouched("a")

elif x >midx and y<midy: #右上
self.onTouched("b")

if x < midx and y>midy: #左下
self.onTouched("c")
else:         #右下
self.onTouched("d")

 画面の大きさが1280*800なのでその半分で区切って4分割。画面の左上が原点(0,0)

tablet touchからswitchボックスにつないでその中でa,b,c,dで分岐させたらちゃんと分岐しました。

画像も用意して並列で組み合わせたらこんな感じで領域ごとに違う反応をします。

ペッパーにアプリとしてインストール&アイコン作成

これは特に詰まることはなかったです。右下のロボアプリ一覧画面の左上から「現在のプロジェクトをロボットにインストール」を押したら即座にインストールされます。

www.n-sysdes.co.jp

名前はプロパティから設定できます。アイコンもその画面の真ん中の画像を押して「ブラウザ」を押して作ったものを選べば特に設定も必要ないです。

アイコンを正規のアプリみたいに6角形のやつにするには

www.softbank.jp

ここからイラレファイルをダウンロードして中の範囲にデザインする必要があります。

windowsのアクセサリのペイントでは透過pngができませんでした。

最後に

スクショないとわかりにくいですね。特にビジュアルプログラミング?だから。

あとエラーが出たからといって、必ずしもバグというわけではなく、ペッパーとの接続が悪かったり、ソフトやペッパーを再起動したら治ることも多々ありました。

 

Pepper最新事例に学ぶロボアプリ開発シリーズの本もあるみたいです。実際導入した担当者の苦労とか載っているらしいので読んだら面白そう。

Pepper最新事例に学ぶロボアプリ開発 ~プレゼンアプリ「ペップレ」に学ぶスマートフォン・サーバー連携編~

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Pepper最新事例に学ぶロボアプリ開発 ~「ウェイティングボード」アプリに学ぶHTTP・WebSocketを使った外部デバイス連携編~

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Pepper最新事例に学ぶロボアプリ開発 ~サービス分野での3社のユースケースに学ぶPepper for Biz活用編~

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Pepper最新事例に学ぶロボアプリ開発 ~介護分野での活用に学ぶ効果的な対人コミュニケーション実践編~

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