ペッパー開発で詰まったところまとめ

choregrapheを使ったペッパー開発をしました。そこで詰まったところをメモ。

ペッパーについてはこちらを

bibinbaleo.hatenablog.com

スクショもないし正確な単語も覚えてないのでわかりにくいと思います。

開発参考
プロパティで日本語にする
スリープになっていると動かない
感情判断サンプルを使う
目の色を変える（LED)
pepperでポーズ
タブレットを４分割タッチ
ペッパーにアプリとしてインストール&アイコン作成
最後に

開発参考

基本的にはこの本を見ながら開発しました。サンプルもあるのでそれも使いました。

Pepperプログラミング基本動作からアプリの企画・演出まで

作者: ソフトバンクロボティクス村山龍太郎,谷沢智史,西村一彦
出版社/メーカー: SBクリエイティブ
発売日: 2015/10/01
メディア: 単行本
この商品を含むブログ (1件) を見る

同じような内容がこちらのQiitaアカウントの記事にも書いてあります。

qiita.com

それでもわからない時はこのサイトのリンクが大概のことを網羅しています。

robotstart.co.jp

それでもわからない時はこのフォーラムでの質問が役に立ちます。自分で質問もできるっぽい？

Choregraphe | SoftBank Robotics Community

プロパティで日本語にする

choregrapheのデフォルトが英語になっているので、プロパティからJapaneseを選ぶのを忘れない

これのせいで動かないことがあります。

スリープになっていると動かない

右上のハートマークがオンになっているとペッパーに接続した時にエラーが出ることがありました。

感情判断サンプルを使う

さっきの本の感情判断サンプルを動かしました。

SBクリエイティブ:Pepperプログラミング

spech recが赤くなり動かない→接続をしなおす

感情判断が全て「不明」になる→原因不明

ペッパーが毎回「ちょっとよくわからないですね〜」って言ってきます。結局原因はわからないままでした。

目の色を変える（LED)

color editはEye LEDの中に入っている。（ダブルクリックで開く）

サンプルの中にEye LEDを組み込んだら、一瞬しか指定した色に光らない。→

spech recの中にled制御が入っており、それが競合しているのでspech recの設定から何か（名前を忘れた）のチェックを外す。

もしくはコードを開いて該当箇所を消す。

pepperでポーズ

ポーズは頭を触ったままとらせないといけない。手を離してからポーズをとらせるのは無理。手なども同様。

ポーズもすぐに保存しないとペッパーが勝手に元の姿勢に戻ってしまう。

作ったポーズはエクスポートしないと、プロジェクトを保存しただけでは消えてしまう。

タブレットを４分割タッチ

タブレットにボタン表示して４つに分岐させたかった。ボタンを作るっていうモジュールはない？？htmlを使えばできるのかな？？

スクリプトでやる場合、tablet touchの中のスクリプトに付け加えたら実現できした。

タブレット画像領域について | SoftBank Robotics Community

試したかったことを・・ | pepper日記

この二つを参考にこんな感じで書きました。touchCallback(self, x, y):の下に

def touchCallback(self, x, y):
midx = 1280 / 2

midy=800/2
if x < midx and y<midy:　#左上
self.onTouched("a")

elif x >midx and y<midy:　#右上
self.onTouched("b")

if x < midx and y>midy:　#左下
self.onTouched("c")
else:　　　　　　　　　#右下
self.onTouched("d")

画面の大きさが1280*800なのでその半分で区切って４分割。画面の左上が原点(0,0)

tablet touchからswitchボックスにつないでその中でa,b,c,dで分岐させたらちゃんと分岐しました。

画像も用意して並列で組み合わせたらこんな感じで領域ごとに違う反応をします。